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| Foto de autoria não identificada. |
Estudou, de 1942 a 1947, no Colégio de São Bento, lá aprendendo latim, inglês, espanhol e francês, seus primeiros idiomas estrangeiros. Em 1952, formou-se em Direito pela Faculdade de Direito do Largo de São Francisco, da Universidade de São Paulo. Doutorou-se, em 1972, em Letras pela mesma Universidade, sob orientação de Antônio Cândido. Foi professor visitante na Universidade do Texas (1971/1981) e na Universidade Yale (1978). Ensinou Semiótica e Literatura na pós graduação da Pontifícia Universidade Católica de São Paulo.
Lançou O Auto do Possesso, seu primeiro livro, em 1949, quando, ao lado de Décio Pignatari, participava do Clube de Poesia. Haroldo, Décio Pignatari e Augusto de Campos romperam com o Clube de Poesia, ligado à chamada Geração de 45, em 1952, e fundaram o grupo Noigandres, editando revista homônima. Em 1956, os três inauguraram o movimento concretista. Manteve-se fiel ao movimento até 1963, quando centrou as suas atenções no projeto do livro-poema Galáxias.
Traduziu autores como Homero, Dante, Mallarmé, Goethe, Mayakovski, Ezra Pound e James Joyce. Publicou vários ensaios de teoria literária, como A arte no horizonte do provável (1969). Dirigiu, até a sua morte, a coleção Signos, da Editora Perspectiva.
Faleceu, em São Paulo, de falência múltipla dos órgãos.
